四、 機器人在焊裝生產線中運用的特點

　　焊接機器人在高質高效的焊接生產中，發(fā)揮了極其重要的作用，其主要特點：

1、性能穩(wěn)定和焊接質量穩(wěn)定,保證其均一性。焊接參數如焊接電流、電壓、焊接速度及焊接干伸長度等對焊接結果起決定作用。采用機器人焊接時對于每條焊縫的焊接參數都是恒定的，焊縫質量受人的因素影響較小,降低了對工人操作技術的要求，因此焊接質量是穩(wěn)定的。而人工焊接時，焊接速度、干伸長等都是變化的，因此很難做到質量的均一性。

2、改善了工人的勞動條件。采用機器人焊接工人只是用來裝卸工件，遠離了焊接弧光、煙霧和飛濺等，對于點焊來說工人不再搬運笨重的手工焊鉗，使工人從大強度的體力勞動中解脫出來。

3、提高勞動生產率。機器人沒有疲勞，*可24小時連續(xù)生產，另外隨著高速高效焊接技術的應用，使用機器人焊接，效率提高的更加明顯。

4、產品周期明確，容易控制產品產量。機器人的生產節(jié)拍是固定的，因此安排生產計劃非常明確。

5、可縮短產品改型換代的周期,減小相應的設備投資?？蓪崿F小批量產品的焊接自動化。機器人與專機的*區(qū)別就是他可以通過修改程序以適應不同工件的生產。

結  論

　　做為日系機器人的主要，其在控制原理上與其它機器人大致相同，但其控制部分組成結構有著自己的風格，體現亞洲人的使用慣，比較適合國內使用。我國焊接機器人技術的研究應用雖然較晚，但借鑒于國外的成熟技術，得到了迅速的發(fā)展。09年我公司與哈工大合作開發(fā)的奇哈機器人誕生，似乎看到了企業(yè)與科研合作的力量，覺得當企業(yè)進入的時候，特別是這種應用型企業(yè)開始參與設備的研究的時候，門就慢慢打開了。但焊接機器人是個機電一體化的高技術產品，單靠企業(yè)的自身能力是不夠的，需要政府對機器人生產企業(yè)及使用國產機器人系統(tǒng)的企業(yè)給予一定的政策和資金支持，加速我國國產機器人的發(fā)展。

發(fā)那科數控機床維修的故障排除及處理方法
供稿：鑫悅海 2019/12/27 9:19:38
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關鍵詞： 發(fā)那科 數控機床維修
摘要：數控機床是一種技術含量很高的機、電、儀一體化的高效的自動化機床，綜合了計算機技術、自動化技術、伺服驅動、精密測量和精密機械等各個領域的新的技術成果，是一門新興的工業(yè)控制技術。不同的數控系統(tǒng)雖然在結構和性能上有所區(qū)別，但在故障診斷上有它的共性，現結合工作實際談一下數控系統(tǒng)故障分析和維修的一般方法。
數控機床是一種技術含量很高的機、電、儀一體化的高效的自動化機床，綜合了計算機技術、自動化技術、伺服驅動、精密測量和精密機械等各個領域的新的技術成果，是一門新興的工業(yè)控制技術。不同的數控系統(tǒng)雖然在結構和性能上有所區(qū)別，但在故障診斷上有它的共性，現結合工作實際談一下數控系統(tǒng)故障分析和維修的一般方法。

數控系統(tǒng)故障維修通常按照：現場故障的診斷與分析、故障的測量維修排除、系統(tǒng)的試車這三大步進行。

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數控機床故障診斷在故障診斷時應掌握以下原則：

1.1先外部后內部
現代數控系統(tǒng)的可靠性越來越高，數控系統(tǒng)本身的故障率越來越低，而大部分故障的發(fā)生則是非系統(tǒng)本身原因引起的。由于數控機床是集機械、液壓、電氣為一體的機床，其故障的發(fā)生也會由這三者綜合反映出來。維修人員應先由外向內逐一進行排查。盡量避免隨意地啟封、拆卸，否則會擴大故障，使機床喪失精度、降低性能。系統(tǒng)外部的故障主要是由于檢測開關、液壓元件、氣動元件、電氣執(zhí)行元件、機械裝置等出現問題而引起的。
1.2先機械后電氣
一般來說，機械故障較易發(fā)覺，而數控系統(tǒng)及電氣故障的診斷難度較大。在故障檢修之前，首先注意排除機械性的故障。
1.3先靜態(tài)后動態(tài)
先在機床斷電的靜止狀態(tài)，通過了解、觀察、測試、分析，確認通電后不會造成故障擴大、發(fā)生事故后，方可給機床通電。在運行狀態(tài)下，進行動態(tài)的觀察、檢驗和測試，查找故障。而對通電后會發(fā)生破壞性故障的，必須先排除危險后，方可通電。
1.4先簡單后復雜
當出現多種故障互相交織，一時無從下手時，應先解決容易的問題，后解決難度較大的問題。往往簡單問題解決后，難度大的問題也可能變得容易。

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數控機床的故障診斷技術

數控系統(tǒng)是高技術密集型產品，要想迅速而正確的查明原因并確定其故障的部位，要借助于診斷技術。隨著微處理器的不斷發(fā)展，診斷技術也由簡單的診斷朝著多功能的高級診斷或智能化方向發(fā)展。診斷能力的強弱也是評價CNC數控系統(tǒng)性能的一項重要指標。目前所使用的各種CNC系統(tǒng)的診斷技術大致可分為以下幾類：
2.1起動診斷
起動診斷是指CNC系統(tǒng)每次從通電開始，系統(tǒng)內部診斷程序就自動執(zhí)行診斷。診斷的內容為系統(tǒng)中*關鍵的硬件和系統(tǒng)控制軟件，如CPU、存儲器、I／O等單元模塊，以及MDI／CRT單元、紙帶閱讀機、軟盤單元等裝置或外部設備。只有當全部項目都確認正確無誤之后，整個系統(tǒng)才能進入正常運行的準備狀態(tài)。否則，將在CRT畫面或發(fā)光二極管用報警方式指示故障信息。此時起動診斷過程不能結束，系統(tǒng)無法投入運行。
2.2在線診斷
在線診斷是指通過CNC系統(tǒng)的內裝程序，在系統(tǒng)處于正常運行狀態(tài)時對CNC系統(tǒng)本身及CNC裝置相連的各個伺服單元、伺服電機、主軸伺服單元和主軸電動機以及外部設備等進行自動診斷、檢查。只要系統(tǒng)不停電，在線診斷就不會停止。
在線診斷一般包括自診斷功能的狀態(tài)顯示有上千條，常以二進制的0、1來顯示其狀態(tài)。對正邏輯來說，0表示斷開狀態(tài)，1表示接通狀態(tài)，借助狀態(tài)顯示可以判斷出故障發(fā)生的部位。常用的有接口狀態(tài)和內部狀態(tài)顯示，如利用I／O接口狀態(tài)顯示，再結合PLC梯形圖和強電控制線路圖，用推理法和排除法即可判斷出故障點所在的真正位置。故障信息大都以報警號形式出現。一般可分為以下幾大類：過熱報警類；系統(tǒng)報警類；存儲報警類；編程／設定類；伺服類；行程開關報警類；印刷線路板間的連接故障類。
2.3離線診斷
離線診斷是指數控系統(tǒng)出現故障后，數控系統(tǒng)制造廠家或*維修中心利用的診斷軟件和測試裝置進行停機（或脫機）檢查。力求把故障定位到盡可能小的范圍內，如縮小到某個功能模塊、某部分電路，甚至某個芯片或元件，這種故障定位更為。
2.4現代診斷技術
隨著電信技術的發(fā)展，IC和微機的提高，近年來國外已將一些新的概念和方法*地引用到診斷領域。
（1）通信診斷
也稱遠程診斷，即利用通訊線把帶故障的CNC系統(tǒng)和*維修中心的通訊診斷計算機通過連接進行測試診斷。如西門子公司在CNC系統(tǒng)診斷中采用了這種診斷功能，用戶把CNC系統(tǒng)中的“通信接口”連接在普通線上，而兩門子公司維修中心的通迅診斷計算機的“數據”也連接到線路上，然后由計算機向CNC系統(tǒng)發(fā)送診斷程序，并將測試數據輸回到計算機進行分析并得出結論，隨后將診斷結論和處理辦法通知用戶。
通訊診斷系統(tǒng)還可為用戶作定期的預防性診斷，維修人員不必親臨現場，只需按預定的時間對機床作一系列運行檢查，在維修中心分析診斷數據，可發(fā)現存在的故障隱患，以便及早采取措施。當然，這類CNC系統(tǒng)必須具備遠程診斷接口及聯網功能。
（2）自修復系統(tǒng)
就是在系統(tǒng)內設置有備用模塊，在CNC系統(tǒng)的軟件中裝有自修復程序，當該軟件在運行時一旦發(fā)現某個模塊有故障時，系統(tǒng)一方面將故障信息顯示在CRT上，同時自動尋找是否有備用模塊，如有備用模塊，則系統(tǒng)能自動使故障脫機，而接通備用模塊使系統(tǒng)能較快地進入正常工作狀態(tài)。這種方案適用于無人管理的自動化工作場合。
需要注意的是：機床在實際使用中也有些故障既無報警，現象也不是很明顯，對這種情況，處理起來就不那樣簡單了。另外有此設備出現故障后，不但無報警信息，而且缺乏有關維修所需的資料。對這類故障的診斷處理，必須根據具體情況仔細檢查，從現象的微小之處進行分析，找出它的真正原因。要查清這類故障的原因，首先必須從各種表面現象中找山它的真實故障現象，再從確認的故障現象中找出發(fā)生的原因。全面地分析一個故障現象是決定判斷是否正確的重要因素。在查找故障原因前，首先必須了解以下情況：故障是在正常工作中出現還是剛開機就出現的；山現的次數是*次還是已多次發(fā)生；確認機床加工程序的正確性；是否有其他人

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數控機床的常見故障排除方法

由于數控機床故障比較復雜，同時數控系統(tǒng)自診斷能力還不能對系統(tǒng)的所有部件進行測試，往往是一個報警號指示出眾多的故障原因，使人難以入手。下面介紹維修人員任生產實踐中常用的排除故障方法。

3.1直觀檢查法

直觀檢查法是維修人員根據對故障發(fā)生時的各種光、聲、味等異?，F象的觀察，確定故障范圍，可將故障范圍縮小到一個模塊或一塊電路板上，然后再進行排除。一般包括：
A。詢問：向故障現場人員仔細詢問故障產生的過程、故障表象及故障后果等；
B。目視：體查看機床各部分工作狀態(tài)是否處于正常狀態(tài)，各電控裝置有無報警指示，局部查看有無保險燒斷，元器件燒焦、開裂、電線電纜脫落，各操作元件位置正確與否等等；
C。觸摸：在整機斷電條件下可以通過觸摸各主要電路板的安裝狀況、各插頭座的插接狀況、各功率及信號導線的聯接狀況以及用手摸并輕搖元器件，尤其是大體積的阻容、半導體器件有無松動之感，以此可檢查出一些斷腳、虛焊、接觸不良等故障；
D。通電：是指為了檢查有無冒煙、打火，有無異常聲音、氣味以及觸摸有無過熱電動機和元件存在而通電，一旦發(fā)現立即斷電分析。如果存在破壞性故障，必須排除后方可通電。
例：一臺數控加工中心在運行一段時間后，CRT顯示器突然出現無顯示故障，而機床還可繼續(xù)運轉。停機后再開又一切正常。觀察發(fā)現，設備運轉過程中，每當發(fā)生振動時故障就可能發(fā)生。初步判斷是元件接觸不良。當檢查顯示板時，CRT顯示突然消失。檢查發(fā)現有一晶振的兩個引腳均虛焊松動。重新焊接后，故障消除。